Камынин С.С. ОТ СОСТАВИТЕЛЕЙ. В декабре 1986 года скоропостижно скончался Сергей Сергеевич Камынин, талантливый ученый, добрый и скромный человек. Круг научных интересов С. С. Камынина был необычайно широк. Он с успехом занимался вопросами баллистики и небесной механики, разработкой алгоритмических языков, информационно-поисковыми и экспертными системами, задачами распознавания образов и т.д. Его отличало редкое умение - видеть и формулировать задачи задолго до того, как они становились актуальными, и находить для них простые, ясные и остроумные решения. Особенно ярко многогранность таланта С. С. Камынина проявилась в цикле его последних работ, связанных с проектированием и созданием робототехнических систем. В начале 80-х годов им вместе с группой сотрудников ИПМ АН СССР и ИАЭ им. И. В. Курчатова в рамках работ по теме КАПРИ (Комплексная Автоматизация Проектирования, Разработки и Изготовления изделий машиностроения) был создан адаптивный многоцелевой промышленный робот, получивший название РК-1. Необходимость создания нового робота была обусловлена тем, что в то время на внутреннем рынке отсутствовали или были труднодоступными роботы, пригодные для использования в гибких автоматизированных производствах. Разработанные С. С Камыниным от начала до конца, от общей оригинальной идеи до технического проекта, манипулятор, система управления и программное обеспечение робота РК-1 поражают концептуальной цельностью и логической простотой. Именно это позволило компенсировать несовершенство отдельных технических элементов (робот создавался на базе составляющих только отечественного производства) и достичь высоких технических характеристик. Обеспечивая высокую точность выполнения различных операций, робот обладает хорошим отношением веса переносимого груза к собственному весу и имеет низкий расход энергии. Он прост и технологичен в изготовлении. Благодаря высокоразвитому управлению робот способен на адаптивное поведение даже при использовании только простейших средств очувствления (датчиков положения степеней свободы манипулятора). Язык программирования имеет высокий уровень и позволяет пользователю работать с роботом при очень малом предварительном обучении. Робот РК-1 по своим характеристикам стоит в ряду лучших зарубежных образцов, применявшихся в промышленности в первой половине 80-х годов. Работы по проектированию робота были начаты в 1982 году, а в конце 1983 года был изготовлен его первый образец. В течение 1984 - 1986 г. г. робот прошел успешную опытную эксплуатацию в составе гибкого модуля токарной обработки. Помимо функций загрузки-разгрузки станка, робот выполнял также ряд конрольно-измерительных операций. Поскольку робот РК-1 спроектирован как многофункциональный, он может быть использован в других областях производства для выполнения широкого круга задач (сварка, сборка, фрезерная обработка деталей и др.), в частности, для выполнения различного рода операций в условиях, вредных для человека. Настоящая монография, в которой описываются основные принципы разработки и проектирования промышленных роботов на примере робота РК-1, подготовлена к печати после смерти автора. Ее основу составили опубликованные ранее работы и личные архивы С.С.Камынина. К сожалению, некоторые материалы имеют вид заметок и носят конспективный характер. Там, где было возможно, они были включены в предлагаемый текст после небольшой обработки. Однако, часть материалов в монографию не вошла. Это касается не полностью сформулированных идей, а также незавершенных рассуждений и расчетов. В тексте монографии присутствуют некоторые комментарии составителей. Они оформлены в виде замечаний и выделены звездочками (*). По мнению составителей, монография будет полезной широкому кругу специалистов как образец целостного комплексного подхода к созданию сложного кибернетического устройства, каким является адаптивный промышленный робот. Доктор физ.-мат. наук, проф. Д.А. Корягин ОГЛАВЛЕНИЕ
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
